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■开帖介绍开源头追项目■只要一百元，人人都能用上最好的头追
本帖最后由 sonireolxxx 于
08:33 编辑
大家都在疑惑的事情……
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什么是头追？& &&&
头追是头部追踪传感器的简称，简单来说，这个东西放在你的头上，它会捕获你的头部的运动动作，并驱动飞机上的小带动摄像头模拟你头部的动作。
如果你佩戴着视频眼镜，那你眼前的景物会像你正常看东西一样随着你头部移动而移动。
我为什么要头追？
视频眼镜+头部跟踪是我觉得最爽的玩法，那种感觉就像坐在飞机驾驶舱内，饱览蓝天白云，可谓人机合一！
这种玩法和盯着地面上简陋的小显示器感受是不一样的。
很多人说视频眼镜感觉一般，那你一定要尝试一下加上头追，一款好用的头追会极大的增强代入感。
当然，视频眼镜的选择也很重要，我用过很多款积攒下不少经验，这个我们稍后再聊。
是否应该买市售品？
现在成品头追都比较贵（沾模型的东西好像都暴利）其实是没有必要的。就开源项目来说rcgroups上就有一个非常好的 （英语好的朋友请尽量也支持一下原作者DennisFire）
做下来成本也只有100不到。更重要的是，我用过AIO的头追，也看了大量Fatshark的头追视频，他们都有一个问题：漂移
理论上来说陀螺+地磁+加速度传感的9自由度套片，随便用四元数或者卡尔曼做都不会漂移，但上述的视频眼镜自带的头追代码是外包别的公司或个人搞出来的（之前看Fatshark官方的回帖好像是这样），全都漂
为了说明这个现象，刚从youtube搬了个视频：
视频后半程可以看出，这套头追非常不好用，我当时用AIO的时候也是这个现象，按归中按钮按得都麻木了。。。。
市场上的成品目前就是这个水平，也就是说，你花大价钱也搞不到好东西。
再看个视频
效果不错吧？
这个开源头追主控采用Arduino nano，即便您不懂电子也不要紧，淘宝上买几个模块 随便接几根线 就是一个性能绝对超越市售品的头追。
听说只有Futaba的控能用头追？
误传。之所以说只有Futaba能用，很主要的原因在于Futaba的教练接口是可以供电的，这很大程度上方便了头传这类扩展配件设计，所以大部分厂商就针对Futaba来做了。
但并不是说别的控就不能用。画个草图说明。
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|& &头追& &|& & 数据
|& && && &&&|-------------【控】& &&&（（& &无线传输 & & ））& &【遥控接收】------------【云台】
|--------|& & 供电
这个图是一般的接法，头追实际上是作为教练模式的从机工作的，并从控偷电。
我们只希望它控制云台通道，别的通道还是控来控制，这就需要控支持按通道教练的功能。
所以说就算不是Futaba的控，只要支持按通道教练的功能，就可以用头传（高级一点的控基本都有吧？）唯一麻烦点的就是供电问题，但也只麻烦到需要外接个小的程度。
如果你的控不支持按通道教练，那就比较悲剧，你只能用转发的方法实现头追功能了。下面是草图。
|--------|
|& &头追& &|& &
|& && && &&&|-------------【外置发射机】& &&&（（& &无线传输 & & ））& &【接收机】------------【云台】
|--------|& && && && && && && && & |
& && && && && && && && && && && && && &|
& && && && && && && && && && && && && &|
& &【控】& && &无线传输& & 【遥控接收】
可以看到，这个过程里控还是控制自己的接收机，外置的发射机把头追通道融合进来再次转发出去，飞机上装的是对应外置发射机的接收，所以任何控都可以用
我现在用的就是这个方案，而且全部无线化了。外出的时候，只需要一个控，一个视频眼镜，还有一个带跟踪天线的地面站三脚架，一根线都没有。
做到全无线的效果需要其他模块，开发起来很简单反响大的话我会一起开源。
说到这个外置的发射机，我十分不情愿的推荐最近比较火的切糕433，为什么不情愿
如果你懂电这个东西完全可以自己做，因为老板道歉了成本和方案包括宣传上的问题我不再公开。有想DIY的可以私聊（需要你有一定基础，请理解我不负责上课）
如果你暂时不能DIY，切糕是个不错的选择。
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“我只想做出来，不关心技术”&&请看这一章节。
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第一步：买原料
去网购一块GY-85姿态传感器小板，大概60元。& && && &还有一块Arduino nano。这个30多就能买到。
QQ截图32.jpg (23.27 KB, 下载次数: 2219)
08:09 上传
QQ截图55.jpg (8.6 KB, 下载次数: 2239)
07:14 上传
别忘了让老板送点杜邦线，后面接线用得上。
第二步：搭积木
巧合的是，传感器小板和nano基本上关键针脚都对应，所以将两块板这样插在一起，仔细看下面的图，不要插错位了。
如果有可能的话，应该考虑将两块板焊在一起，这样会比较稳妥。
Billede0501.jpg (173.23 KB, 下载次数: 2266)
08:14 上传
但由于两块板子地线不能对应，我们需要额外接一根线，具体请看下图。
同理，为了稳妥起见尽量焊接好，另外这根线不需要像图里面那么长，否则成品会不太好看。
headtracker 1.jpg (56.47 KB, 下载次数: 2257)
05:09 上传
第三步：获取代码和工具
下面我们需要下载Arduino开发环境。猛戳这里：
（如果上面链接失效了请在
寻找最新版）
下载完毕后打开压缩包，你应该会看到这些东西。这个就是为Arduino编程用的工具，记得解压后再进行后面的步骤。
QQ截图56.jpg (26.19 KB, 下载次数: 2255)
08:29 上传
我们双击蓝色图标的arduino.exe，就是上图第三行第三个。
banner消失后，你应该会看到下图这样一个空白的界面，我这里多了一个提示说官网有升级，Yes or No as you will都不影响使用。
QQ截图39.jpg (31.47 KB, 下载次数: 2261)
08:30 上传
然后我们去下载头追的程序包。猛戳：，在列表里有很多版本，我用0.08版本改的。各位会用codegoogle的可以自己看看changelog。
下好以后解开压缩包，我们会看到下面这些东西，双击第一行第三个就好
QQ截图37.jpg (28.39 KB, 下载次数: 2240)
07:08 上传
一切正常的话会打开Arduino IDE开发环境。像下面这个图这样，而且里面会有一些代码。
QQ截图59.jpg (39.97 KB, 下载次数: 2237)
07:07 上传
第四步：烧录程序
到这一步我们离胜利已经很近了，只需要将刚才的程序烧录到我们的硬件里就可以使用了。
首先将 Arduino nano 小板子通过配送的USB线接到PC上~“叮咚”
第一次连接会提示你安装驱动，这个流程就不详说了百度自己搜，驱动文件就在arduino开发环境那个文件夹下的drivers文件夹里。
驱动安装完毕后，我们对 我的电脑右击-----&管理-----&设备管理器----&端口 确认一下端口号。
如下图所示，我们知道nano的串口号是12，在我的PC上除了Arduino的COM12以外还有几个蓝牙串口。这个COMXX端口号在你的PC上应该会和我的不一样。没关系记住就好。
QQ截图46.jpg (32.07 KB, 下载次数: 2271)
05:09 上传
然后回到Arduino IDE中设置两个地方，第一个是Serial Port，具体位置看下图。这里选择我们刚才查到的串口号。
未命名.JPG (31.57 KB, 下载次数: 2250)
05:17 上传
另一个地方是选择开发板类型，选择Arduino nano ATMEGA328 如下图。
新建 BMP 图像.JPG (69.81 KB, 下载次数: 2237)
05:17 上传
然后看下图，看到菜单栏下面有5个浅蓝色的按钮了么，我们点击钩钩右边那个按钮，稍等一会程序就会被下载到我们的硬件里了。
QQ截图48.jpg (12.87 KB, 下载次数: 2144)
07:13 上传
这个过程中，nano小板应该会闪烁红绿两颗灯。
第六步：测试功能与总装
至此主要步骤就完成了，很简单是吧？~
但为了稳妥起见 我们应该测试一下功能是否正常。
关闭Arduino IDE开发环境，然后打开我们下载的头追程序包
之前我们在这里点开过工程文件记得么，这次我们需要打开头追的调试软件：HeadtrackerGUI，在第二行第三个。
然后按照下图里的顺序操作，首先从下拉菜单里选择你刚才记下的串口号，然后点击connect，然后点击左下角的Start plot。
如果没问题的话，软件下方会出现实时更新的折线图，你可以测试DIY头追功能了！
QQ截图20.jpg (47.99 KB, 下载次数: 2022)
05:49 上传
测试正常的话，就可以把这个系统接入了，下面是接线图。
需要一提的是，不同的遥控器在教练线接法这里是不同的。我用的是SpektrumDX8，JR和Spektrum一样教练线是一个音频插口，这个接口是不供电的。所以如何为头追模块供电你要自己想办法。注意nano标明的输入电压范围是5-12v（其实nano是通过一块ldo降压的，最大压差懒得查手册，总之最好不要太大。2s锂聚合物电池或4-5s镍氢电池是比较合理的）。
Futaba的遥控可以为模块供电，所以没有这些麻烦。
HeadTracker_fritz_smallv2.png (27.65 KB, 下载次数: 2061)
05:59 上传
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欢迎继续阅读楼主其他信息
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本帖最后由 sonireolxxx 于
01:10 编辑
最近忙着准备考试和申请材料的事情，很少上论坛了，方案2里蓝牙接收转PPM输出模块的DIY资料只能忙完了再说，感谢大家的关注。等这阵忙完我会更新，请不要再发站内信，谢谢理解！
这一楼用来讨论比较深入的技术问题
（等等看是否需要）
详细解释一下程序结构和算法
向不使用arduino_bootloader的其他avr平台移植
调整lowpass滤波器行为
如何支持gy-85以外的模块，或自制传感器板
ppm解码及融合
本帖最后由 sonireolxxx 于
09:02 编辑
谢谢各位的捧场！
这里发一下自己的作品，欢迎交流
IMG_0549.jpg (214.49 KB, 下载次数: 662)
08:47 上传
眼镜改造为全无线，包括头追数据也是无线传输，不改动任何机械结构
演示视频奉上
标题党啊！！
头像被屏蔽
帖子肯定还在编辑呢& &&&顶技术贴&&强力支持
这个必须顶！&&5I有你更精彩...& &
有兴趣先报名
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留名。。。。
前排刘明。。会火！！
关注下，不知T8FG有没戏
强力支持啊
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这个不顶不行啊！强烈支持！
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谢公晚-上海明月光学眼镜有限公司董事长介绍
谢公晚-上海明月光学眼镜有限公司董事长介绍
阅读：5081次
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摘要：谢公晚，出生于荆谷乡，上海明月光学眼镜有限公司董事长，优秀企业领导人。
谢公晚-上海明月光学眼镜有限公司董事长介绍
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人物小结：
谢公晚，1968年出生，瑞安荆谷乡人。1989年至1997年在南京开眼镜店。1997年至今，已创办了上海明月光学眼镜有限公司、江苏明月光电科技有限公司、江苏新大精细化工有限公司，以及上海嘉定明月光学有限公司。
他曾在18岁离乡背井，站在零下40多度的东北街头摆地摊，冻坏了脚趾头；他曾在广州无证批发眼镜，被扣留了全部家当，一贫如洗；他曾东山再起，在南京开起了眼镜店，生意红火；他又曾从头开始，果断转行办起了实业，开辟了一个属于自己的新天地……他就是上海明月光学眼镜有限公司董事长谢公晚。现年44岁的他，经历充满传奇色彩。
曾经的挫折，让他有了自己的独特人生感悟和为人准则。如今的成功，他依旧怀抱着规范发展中国眼镜行业的梦想，并将其作为自己人生的终极目标。
“我的人生在于拼搏”
“我的人生是在拼搏中不断得到提升的。”谢公晚接受记者采访时，这是他的第一句话。这句话也总结了他在年轻时艰苦又坚毅的历程。
谢公晚出生于荆谷乡，父母务农，家中较为贫困。1986年，身为家中长子的他年仅18岁，就担负起了养家的重担，带着一麻袋半成品的眼镜片和眼镜架，独自离乡背井，踏上了去东北当小贩的行程。
冬季的清晨，只有零下40多度，呵一口气似乎都会被冻结，瘦小的谢公晚出现在人迹罕见的街头。只见他穿着墨绿色的军大衣，头上裹着厚厚的毛巾，只露出一双眼睛。他熟练地支开简易的小木板，上面挂满了各类墨镜和眼镜架，一边大声叫卖，一边警惕地观望四周，时刻准备应对城管“突袭”。
连续10来个小时站下来，期间只啃了几个干饼，令他越发的寒冷。只穿了双单鞋的双脚慢慢失去了知觉，他就把双手使劲地互插在双袖中，不停地跺着脚，这是他惟一能取暖的办法。他的一根脚趾头被冻坏了，从此留下了这根脚趾头永远暖不起来的后遗症。
傍晚18时多，他回到居住的地方，10多人同租在20来平方米的小房子中已很热闹。热腾腾的豆腐端上来后，他忍不住咽下了口水，小心翼翼地夹了一块放入自己的碗中。这是他晚餐惟一的下饭菜，且只有一块，但对于每天只能吃两顿饭，且中午只能啃干粮的他来说，这块豆腐的美味并不亚于鲍鱼、鱼翅。夜黑人静时，他还在手工水磨着玻璃镜片……
转眼间，这一幕幕场景已经过去了20多年，但谢公晚的脑海中仍清晰地记得当时的点点滴滴。“真的很苦，但我很庆幸自己熬了过来。”谢公晚说，他到东北的第一年，本钱基本亏损了，第二年他赚回了1000多元。这1000多元成为他事业中的第一桶金。
“我不要求子女一定要继承我的事业，但我告诉他们，不管做什么事，都需要自己努力去拼搏。”经历了这段艰苦后，谢公晚便将“人生在于拼搏”作为自己的人生信条和教育子女的座右铭。他认为，每个人的成长之路和奋斗目标都不一样，但只要认定了方向，就要努力去做去拼搏。不管结果如何，只有曾经拼搏了才不会后悔，人生才不会有遗憾。
正如他自己所说的，谢公晚当初只有初中文凭，但通过自己的拼搏，已进修了本科和研究生课程。
一波三折的创业历程
1989年，赚到了第一桶金并熟悉了一定的行情后，初生牛犊的谢公晚用3分高利息向亲朋借了3万多元，跑到广州尝试批发眼镜，但令谢公晚完全意料不到的事情发生了。
“那天我不知道是怎么过来的。”谢公晚还清楚地记得那是在4月15日广交会举办的第一个晚上。当地工商等部门突击检查了他居住的小旅馆，他因无证经营及涉嫌出售走私眼镜架，全部货品被当场查扣。那晚，谢公晚倾家荡产，并债台高筑。
这次的严重挫折没有将谢公晚击倒，反而比同龄人更加成熟和稳重。因他平时为人讲信誉，他很快得到了亲朋的帮助，在南京开了一家眼镜零售店。这一次，他成功了，生意非常红火，到1997年时，他已有了300多万元的身家。正当大家都在羡慕他时，他又萌发了在别人眼中属于“十分疯狂”的念头：放弃零售，自己生产镜片。
因为在当时，我国眼镜市场上很混乱，所生产的镜片不是偷工减料就是国外走私，想要进一批品质好的镜片十分困难。“我希望能进到质量好的镜片，其他销售商肯定也有同样的愿望。”谢公晚从中看到了商机，产生了自己办厂，生产高品质镜片的想法，上海明月光学眼镜有限公司应势而生。当时，许多人认为谢公晚发狂了，简直就是痴心妄想，但他顶住了各种压力，又几乎将全部家当投入到了“上海明月”中。
事实证明，谢公晚的决定是对的。到2000年，“上海明月”已有了很大的发展，不光是玻璃片，国内很少的树脂片也纳入了生产中，而且都是公司自己的包装，打自己的品牌，自己来销售，受到国内不少零售商的追捧。同时，谢公晚用自己的行动带动了国内整个眼镜行业，许多经销商纷纷跟随办厂。至此，谢公晚可以自豪地宣称：“逐渐让国内的眼镜走向规范化，这是我对行业的贡献之一。”
谢公晚继“上海明月”后，又创办了江苏明月光电科技有限公司和江苏新大精细化工有限公司，目前占地50多亩的上海嘉定明月光学有限公司近期又将上马，日生产各类眼镜片达7万多片，品种上百种。
把诚信作为核心价值观
翻开“上海明月”等企业内部员工手册，首先映入眼帘的就是“诚信 责任 尊重 变革 团队 市场导向”14个字。这是谢公晚自己定下的企业核心价值观，其中他将“诚信”放在了第一位。在“诚信”一栏里，他又做了详细的解释：诚信就是实事求是、信守承诺、勇于承担和坚守原则。
“每个人心里都有杆秤，都会不自觉对其他人和企业的信誉进行评价。”自1989年后，谢公晚凭着诚信得以东山再起。从此，他就把坚守诚信作为自己做人的基本准则，更是将诚信融入了企业的核心价值观中，并努力把诚信形成企业员工的良好习惯和行为。
2005年，一个新加坡的客商向“明月”订了3万多副镜片，并约定了交货日期。可在交货时，员工发现其中有A品的镜片中少了100来副，因嫌麻烦便悄悄地用难以察觉瑕疵的B品来滥竽充数。谢公晚发现了这一情况后，大为恼怒，不顾成本增加，责令立即重新开工生产。同时，他又立即打电话向新加坡客商“坦白”，告知了真实情况，表示愿意为违约交货时间而赔偿。客商被他的真诚所感动，主动表示了谅解。但谢公晚依旧不罢休，上至作为总经理的弟弟，下到质检员工都被严处，所罚没2万多元全部捐赠给了当地慈善部门。
这种事在谢公晚从做零售商起，就经常发生，每次他都是如此严格要求自己和员工，一旦发现不诚信行为，轻则惩罚，重则辞退。而一次次的雷厉风行，让企业员工都明白了员工手册上“诚信”，并非只是挂在墙上的。但在私底下，也有些人认为他过于苛刻。
“诚信建起来很难，倒下去却很容易。”不管他人是否理解，谢公晚一直坚持着自己的信念。而诚信也给了他很大的回报，不但培养了一批忠实的企业客户，产品遍布全国各地市场，并出口欧洲、美洲等地区，还令他在行业中，以及亲朋、客商中树立了很高的个人口碑。数千万元的个人信贷，经常一个电话就能轻松搞定。
让更多的人恢复光明
谢公晚作为国内较早的一批“眼镜人”，对眼镜行业有着特别深的感情。近年来，不少从眼镜业起家的商人已彻底或半转行，纷纷进入了房地产、金融等高回报的领域，但谢公晚自18岁起与眼镜打交道后，就始终坚守着这个阵地，即使后来创办的精细化工厂也是与眼镜行业息息相关。别人说他傻，笑他痴，他总是一笑而过。因为他心中有个理想在支持着他——要让自己生产的眼镜片能成为国内甚至国际的知名产品，用自己的努力逐步推进中国眼镜行业的规范化。
与许多瑞安商人一样，谢公晚在事业取得一定的成就后，开始逐渐承担起了一名企业家应尽的社会责任，从“商行天下”向“善行天下”转变。2009年，他与中国少年儿童基金会儿童弱视委员会签订了一个合作协议，每年捐出100万元，免费帮助国内弱视儿童治疗。目前，他已捐出300万元，帮助3000多名儿童恢复了视力。
去年，谢公晚听说我国白内障治愈率远远低于世界水平，就主动向温州医学院视力及视觉康复中心捐赠了100万元，帮助白内障病人免费治疗。“白内障治愈并不是很难，主要是没钱治疗。”谢公晚说，目前他正在与国内一些眼科专家在协商，准备建立一个免费治疗白内障的慈善大行动，让更多的人恢复光明。
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提交说明：
刘晓，广东梅县人，博士眼镜连锁股份有限公司董事长，优秀企业领导人。
邢荣栋，北京大明眼镜股份有限公司总经理，中国商业优秀创业企业家。
黄先宁，企业掌舵人，成都精益眼镜有限公司董事长，优秀企业领导人。
陈群，重庆千叶眼镜连锁有限公司总经理，优秀企业领导人。
谢公晚，出生于荆谷乡，上海明月光学眼镜有限公司董事长，优秀企业领导人。
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